目前單線激光雷達(dá)產(chǎn)品，主要有新達(dá)公司 單線激光雷達(dá)，實際上是一個高同頻脈沖激光測距儀，加上一個一維旋轉(zhuǎn)掃描。單線激光雷達(dá)的特點： · 只有一路發(fā)射和一路接收，結(jié)構(gòu)相對簡單，使用方便； · 掃描速度高、角度分辨率高； · 體積、重量和功耗低； · 可靠性更高； · 成本低； 單線激光雷達(dá)能干什么？ 在自動駕駛領(lǐng)域，我們基本上看到的都是多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)到底能干什么？ 美國 DARPA 自動駕駛挑戰(zhàn)賽里的參賽車，第一個是 2005 年斯坦福大學(xué)名字叫做 Stanly 的參賽車，這是當(dāng)年獲得冠軍的參賽車。另一個是卡耐基梅隆大學(xué)的參賽車。 當(dāng)時他們用的基本上是 新達(dá) 公司的單線激光雷達(dá)。特別是斯坦福大學(xué)的參賽車，光是上方就裝了五個激光雷達(dá)，我們可以認(rèn)為它是多線激光雷達(dá)的“鼻祖”，只不過它是用了五個單線激光雷達(dá)來實現(xiàn)多線激光雷達(dá)的功能。 除了使用 Velodyne 多線激光雷達(dá)、Ibeo 多線激光雷達(dá)外，他們都安裝了 新達(dá) 單線激光雷達(dá)。西安交大因為與我們有合作，所以用了我們的單線激光雷達(dá)。 在行人探測、障礙物探測（小目標(biāo)探測）以及前方障礙物探測等方面上，單線激光比多線激光雷達(dá)有優(yōu)勢得多，因為單線激光雷達(dá)的角分辨率可以做得比多線激光雷達(dá)高，這一點在探測小物體或者行人里非常有用。 比如，在行駛路上，左側(cè)突然出現(xiàn)一輛車，激光雷達(dá)可以探測到車的位置和大小以后，實現(xiàn)自動避讓。 這個技術(shù)在現(xiàn)在智能機器人、服務(wù)機器人上非常有用，而且目前這一塊也是比較熱的領(lǐng)域。 可能很多人會問一個問題，為什么要用激光雷達(dá)來做車道檢測而不用相機，ADAS 算法不是非常成熟嗎，為什么非得用激光雷達(dá)？ 這是因為相機特別容易受到背景光或者強光的干擾。比如，我們在林蔭大道行走的時候，如果樹蔭落下斑斑點點的陽光，再結(jié)合白色車道線，我們非常難把車道線識別出來，而且識別概率在復(fù)雜的光照或者在強光照射條件下，它的識別概率非常非常低，算法也非常復(fù)雜。 那么，用激光雷達(dá)來做車道檢測有什么好處？第一，我們用的是紅外激光，這種激光本身在紅外波段的輻射比可見光要低得多。第二，我們會加一個非常窄的濾光片，把強背景光直接濾除。然后我們再用紅外光對它進(jìn)行探測。這樣我們就能獲得一張非常高質(zhì)量的車道線圖像，通過圖像的灰度，就能非常容易把車道線檢測出來。換句話說，用激光雷達(dá)來做車道線檢測，它的性能會比相機要高。 單線激光雷達(dá)在輔助駕駛里的應(yīng)用是行人探測，實際上這也是一個前向防碰撞的應(yīng)用，與汽車防碰撞基本類似。由于單線激光雷達(dá)的角分辨率可以做到比多線激光雷達(dá)高，可在更遠(yuǎn)的距離提前發(fā)現(xiàn)行人，為控制系統(tǒng)或駕駛員留出更多的預(yù)警時間。 ACC（Stop&Go）的應(yīng)用。這個功能在目前中國城市交通擁堵的情況下特別適用，它是通過前向激光雷達(dá)直接探測到前面的汽車運動來獲得前車的準(zhǔn)確距離信息，然后通過控制汽車自動進(jìn)行跟隨。
