利用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,應(yīng)用最優(yōu)控制理論,對(duì)拖拉機(jī)自動(dòng)引導(dǎo)行走方法進(jìn)行了研究.利用2D激光掃描儀10H控制方法生成了車輛自動(dòng)行走的軌道;通過對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程的線性化,設(shè)計(jì)了車輛沿生成的軌道引導(dǎo)行走的控制器.最后利用該方法在牧草地上進(jìn)行了實(shí)車. 此外，單線測(cè)量安全激光掃描儀TOF-05D不斷確定堆垛量，并將此信息發(fā)送到CAN總線。這樣可以自動(dòng)控制速度，從而使牧草收割機(jī)能夠發(fā)揮最佳性能。
