隨著現(xiàn)代化進(jìn)程不斷加快,越來越多的城市開始發(fā)展城市軌道交通行業(yè)。無人駕駛城軌列車作為現(xiàn)代化軌道交通的熱門領(lǐng)域,軌道障礙物及脫軌檢測技術(shù)是其需要解決的難點。

在對比現(xiàn)有接觸式障礙物檢測系統(tǒng)以及參考智能車的障礙物檢測方法的基礎(chǔ)上,研究了一種非接觸式障礙物檢測方法,并設(shè)計了適用于無人駕駛城軌列車的非接觸障礙物及脫軌檢測系統(tǒng)。在鐵路上，XD系列激光掃描儀通過輪廓測量功能，測量在鐵軌上是否有障礙物及障礙物的大小、位置。

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